طراحی خلبان اتوپایلوت مقاوم هواپیمای بدون سرنشین بر مبنای loop shoping

چکیده : در این پایان نامه که در ادامه موضوع سمینار اینجانب صورت گرفته، مفاهیم کنترل مقاوم برای پیاده سازی بر روی یک مدل هواپیمای بدون سرنشین ارائه شده است. در ابتدا کلیه مفاهیم پایه کنترل مقاوم ارائه شده و پس از آن چندین نمونه از روش های پر کاربرد در زمینه کنترل مقاوم بطور کامل تشریح شده است. در مراحل بعدی مدل هواپیمای انتخابی تشریح شده و در فصل پس از آن برای یک شبیه سازی غیرخطی کامل و یک شبیه سازی خطی با صرف نظر از اثر کوپلینگ، مدلسازی دینامیکی بطور کامل صورت گرفته است. در بخش های بعدی نیز با کمک سه روش کنترلی pid و روش های مقاوم h? تک وردی و تک خروجی و h? loop shaping چند ورودی و چند خروجی سیستم خلبان خودکار برای هواپیمای انتخابی طراحی شده است. در پایان نیز هر سه کنترلر در شبیه سازی غیرخطی در حضور اغتشاشات مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج حاصله از آنها با یکدیگر مقایسه شده است.